Stanisław Stefanek urodził się 7 maja 1936 r. w Majdanie Sobieszczańskim. Święcenia kapłańskie otrzymał 28 czerwca 1959 w Poznaniu w Towarzystwie Chrystusowym. Sam wspominał, że powołanie do służby kapłańskiej czuł od dziecka. Już jako 13-latek wstąpił do Niższego Seminarium Duchownego Towarzystwa Chrystusowego dla Polonii Zagranicznej w Ziębicach koło Wrocławia. Mówił, że od samego początku czuł na sobie „ciężar wyboru”, ale w tym wszystkim pomagała mu gorąca modlitwa matki. Rodzice byli dla niego największym autorytetem.

Pobyt w seminarium ożywił zamiłowanie kleryka do Biblii. - Pismo Święte stało się moim życiem – wspominał bp Stefanek. Dlatego tuż po święceniach kapłańskich ks. Stefanek rozpoczął studia w sekcji antropologii biblijnej na Katolickim Uniwersytecie Lubelskim. W 1965 r. obronił pracę magisterską pt. „Pascha w najstarszych tradycjach biblijnych”. Tytuł doktora teologii otrzymał po obronie rozprawy pt: „Mowy Balaama w reinterpretacji prorockiej”.

Biskupia droga ks. Stefanka rozpoczęła się w Szczecinie – 4 lipca 1980 r. został mianowany biskupem pomocniczym w Szczecinie, a 24 sierpnia tego roku został konsekrowany przez biskupa szczecińsko-kamieńskiego Kazimierza Majdańskiego w katedrze szczecińskiej. 26 października 1996 r. został mianowany przez papieża Jana Pawła II biskupem łomżyńskim. Uroczysty ingres do katedry łomżyńskiej odbył 17 listopada 1996 r. Po ukończeniu 75. roku życia przeszedł na emeryturę 11 listopada 2011 r. Jego dewizą biskupią były słowa: „In omnibus Christus” (We wszystkim Chrystus).

Podczas swej posługi szczególną troską otoczył rodzinę – przez wiele lat był członkiem Papieskiej Rady ds. Rodziny, a także członkiem Rady Episkopatu Polski ds. Rodziny. Do roku 2007 r. przez dwie kadencje kierował pracami tego gremium.

Od 1972 r. był nauczycielem akademickim w ATK w Warszawie, prowadził zajęcia z zakresu teologii biblijnej, małżeństwa i rodziny. Przez ponad 30 lat związany był z Instytutem Studiów nad Rodziną w Łomiankach, w latach 1993-2010 był dyrektorem tej placówki, która obecnie jako Wydział Nauk o Rodzinie należy do struktur Uniwersytetu Kardynała Stefana Wyszyńskiego.